Motorizacija teleskopa - PicGoto

[marko]

Da malo dignem PicGoto Vulgaris temu, i da ne pišem po PicGoto++ temi, s obzirom da je kod mene ipak "vulgaris" verzija.

Stigli su mi 200 koračni NEMA17 motori sa 1:13,7 redukcijom. 
http://www.omc-stepperonline.com/gear-ratio-141-planetary-gearbox-with-nema-17-unipolar-stepper-17hs190406spg14-p-280.html

Složio sam DEC os (za RA čekam spojku), no javio mi se problem u smislu da mi je uvijek okretao DEC os duplo više stupnjeva nego što je trebao. Probao sam mijenjati zupčanički par, igrati se sa redukcijom u PicGoto serveru, provjeravati točnost redukcije, međutim uvijek ista priča. Onda mi je jutros zapelo za oko, zašto se u "Mount" tabu pod "Steps/Rev" za 200 koračne motore unosi vrijednost 4000, a za 400 koračne 2000. 
Ako se taj broj dobije množenjem koraka motora sa 10 mikrostepova onda bi trebalo biti obrnuto, za 200 koračne= 2000 (n koraka*10mikrostepova) a za 400 koračne= 4000.
Tako sam i napravio, i pogodite što-okreće kako treba. 

[zozo83]

ajde uslikaj ti te motore da vidimo kako izgledaju, a problem je resen to je najbitnije

[Luger]

Da malo dignem PicGoto Vulgaris temu, i da ne pišem po PicGoto++ temi, s obzirom da je kod mene ipak "vulgaris" verzija.

Stigli su mi 200 koračni NEMA17 motori sa 1:13,7 redukcijom. 
http://www.omc-stepperonline.com/gear-ratio-141-planetary-gearbox-with-nema-17-unipolar-stepper-17hs190406spg14-p-280.html

Složio sam DEC os (za RA čekam spojku), no javio mi se problem u smislu da mi je uvijek okretao DEC os duplo više stupnjeva nego što je trebao. Probao sam mijenjati zupčanički par, igrati se sa redukcijom u PicGoto serveru, provjeravati točnost redukcije, međutim uvijek ista priča. Onda mi je jutros zapelo za oko, zašto se u "Mount" tabu pod "Steps/Rev" za 200 koračne motore unosi vrijednost 4000, a za 400 koračne 2000. 
Ako se taj broj dobije množenjem koraka motora sa 10 mikrostepova onda bi trebalo biti obrnuto, za 200 koračne= 2000 (n koraka*10mikrostepova) a za 400 koračne= 4000.
Tako sam i napravio, i pogodite što-okreće kako treba. 

Srecni ti motori i da te dugo sluze!
Ti motori nisu od 400 vec od 200 koraka (1.8deg):
http://www.osmtec.com/nema_17_step_motor_17_hs.htm

Broj koraka (200) pomnozi za 20KHz i dobices 4000 Mikrostepova koje upises u server. (Ukoliko sam ne podesavas mikrostepove tamo u tabeli, server se po difoltu podize sa programiranih 20KHz).
Ako ti okrece brze, promijeni vrijednost preskalera. Ako je preskaler 0.4us njegov broj je 0.40076, a ako je 0.8us broj je 0.80076.
Slicno sam i ja mislio, pa sam na kraju kontaktirao Angela.To je informacija od njega i tako kod mene radi.

[marko]

Upravo tako je kod mene postavljeno pa opet vrti u Bangladesh.

[Luger]

Zasto je redukcija na DEC 8.645, ako si postavio motor sa redukcijom 13.73:1? Jesi li mijenjao vrijednost preskalera na 0.8?

[marko]

Takva je jer između reduktora i DEC osovine imam još jedan zupčanički par, koji umanjuje ukupnu redukciju, osovine nisu direktno spregnute.

Vrijednost preskalera jesam mijenjao, ali bez ikakvog efekta. Čini mi se da taj preskaler utječe samo na RA os, ili sam u krivu? 

Što se RA osi tiče, iako motor nije spojen, testirao sam je okrećući je ručno za onoliko koliko se okrene motor. I pogodite što, RA motor radi ispravno samo na 4000 steps/rev, na 2000 okreće upola manje. 
Osim toga, PicGoto stalno prilikom pokretanja postavlja "WEST" umjesto "EAST" pa svaki put moram ići na "Reset PIC Encoders" da bi me vratio na EAST. U suprotnom mi vrti u krivu stranu, recimo da hoću sa Jupitera se prebaciti na M42, on vrti RA motor istočno umjesto zapadno.

[Luger]

Takva je jer između reduktora i DEC osovine imam još jedan zupčanički par, koji umanjuje ukupnu redukciju, osovine nisu direktno spregnute.

Spregni ih direktno.Steta da budzis jos zupcanika, kad vec imas sve gotovo.Ujedno, eliminises i plasticni zupcanik i backslash.Na slici imas kako je kod mene.Lakse je napraviti nosac za DEC nego za RA osu.

Vrijednost preskalera jesam mijenjao, ali bez ikakvog efekta. Čini mi se da taj preskaler utječe samo na RA os, ili sam u krivu? 

U pravu si. Pomocu njega ces postici da pracenje radi precizno.

Što se RA osi tiče, iako motor nije spojen, testirao sam je okrećući je ručno za onoliko koliko se okrene motor. I pogodite što, RA motor radi ispravno samo na 4000 steps/rev, na 2000 okreće upola manje. 

Zato sto taj motor ima 4000 koraka.

Osim toga, PicGoto stalno prilikom pokretanja postavlja "WEST" umjesto "EAST" pa svaki put moram ići na "Reset PIC Encoders" da bi me vratio na EAST. U suprotnom mi vrti u krivu stranu, recimo da hoću sa Jupitera se prebaciti na M42, on vrti RA motor istočno umjesto zapadno.

Kad uradis reset, idi na Save, pa Save to PIC. Ugasis, pa ponovo upalis uredjaj, restartujes server i trebao bi da zapamti.Uostalom, za sva podesavanja oko redukcije, preskalera, brzina i sl. moras uraditi isto, da bi pic kontrolera zapamtio.

[marko]

Hvala, probati ću. Ja sam svoje nosače radio od čelične trake s obzirom da mi aluminij nije dostupan a  motor i reduktor imaju pola kila...

[marko]

Evo i malo slikica...stanje završenosti 75%.


Odakle da počnem...nosači nisu baš fensi, aluminija baš i nemam ali imam čelične trake...pa udarnički-buši, tuci, reži, brusi...treba ih lakirati u mat crnu, probušiti još rupa za šarafe motora...
Hladnjaci na RA motoru trebaju, jer se nakon nekog vremena ugrije. S njima se isto grije ali zanemarivo. Ventilator srećom ne treba. 




Veliki zupčanik na deklinaciji je sa osovinom spojen zatikom, u spoju ima nešto malo hoda jer nisam uspio baš precizno probušiti rupu kroz osovinu pa je pošla malo "u stranu" a i razluftala se. Nemam stupnu bušilicu. 



Na DEC osovini na montaži je mesingani zupčanik koji također služi i za tvorničko EQ3 praćenje (bez Goto-a) kojeg imam.




Ostalo za napraviti:
-lakirati nosače u mat crnu
-napraviti konektor za RA
-spojka za RA
-probušiti još rupa za šarafe na nosačima


Što bi se moglo bolje...
-Na DEC osovini prebaciti motor s druge strane nosača tako da ne strši van, a osovine spojiti remenim prijenosom 1:1. Sa zupčanicima to nije izvedivo jer bi bili predaleko, a treba voditi računa i da ne budu preveliki jer će zapinjati.
-RA motor staviti uz tijelo montaže da ne strši van, a osovine pod 90° spojiti konusnim zupčanicima kojih naravno, ima na ebayu. 


Malo za razmišljanje...

PIC ima izvod za LED koju pali kada se uključi slewing, da li bi se taj signal mogao iskoristiti za neki mosfet ili relej koji će kada vrti slewing napajanje sa 12 prebaciti na 24V kako bi slewing bio brži i motor jači? Naravno, u kutiji ili sa strane bi trebalo imati step-up konverter preko kojeg će se motori napajati tijekom slewinga. ++ verziju ovo ne brine, ali kod obične verzije kada je napon bitan radi grijanja, možda ovo može biti zanimljivo rješenje za spori slewing...

[Luger]

Bas si se namucio oko te celicne trake. Podji do nekog stovarista, ili do nekog gradilista, vrlo lako ces naci alu "L" profil, i olaksaj sebi zivot.
Malo mi bode oci taj plasticni zupcanik, potpuno je suvisan, po meni.Iz vise razloga. Daleko bolje je spregnuti osovine direktno, a i lakse ce ti biti da konfigurises server. Ako malo promasis u racunici, to se vidi na pracenju.

Sto se tice povecanja napona, nema potrebe da bilo sta radis.Motor ti nece biti brzi, jer brzina kod stepera ne zavisi od napona vec od sirne impulsa, a snage sto se tice...pa ti motori su toliko jaki da mogu da ti okrenu cijelu montazu naopacke . Zato pazi kad montiras sve da ti tubus nigdje ne kaci.

[marko]

Bas si se namucio oko te celicne trake. Podji do nekog stovarista, ili do nekog gradilista, vrlo lako ces naci alu "L" profil, i olaksaj sebi zivot.
Sto se tice povecanja napona, nema potrebe da bilo sta radis.Motor ti nece biti brzi, jer brzina kod stepera ne zavisi od napona vec od sirne impulsa, a snage sto se tice...pa ti motori su toliko jaki da mogu da ti okrenu cijelu montazu naopacke . Zato pazi kad montiras sve da ti tubus nigdje ne kaci.

Pa jesam. Bušio sam je svrdlom 23mm (za tokarilicu) na ručnoj bušilici. Stara Iskra od 1020W je tu torturu bez problema podnijela, ali kada zablokira pa trzne ima da ti ruku otkine...  L profil ću morati naći očito, kada nabavim ljepše nosače-kad bude više novčanica, jer za ovaj motor postoje samo posebni nosači koji me sa poštarinom iziđu oko 30€. 


Što se napona tiče...pokušao sam sinoć spojiti na 24V iz DC-DC konvertera za laptop i mogu staviti dva puta veći slewing a i moment je jači. Ovo su motori od 30ohma i deklarirani za napon od 12-32V.

[Luger]

Koliko vidim, slew ti je na 200x. Dosta
Jedva cekam da vidim kako ces da sve sklopis i jos vise kako ce da radi. ice to super! 

[marko]

Ovo je screenshot sa stolnog računala odakle sam pogonio PicGoto preko posuđenog USB-RS232 adaptera, inače Picgoto vozim preko starog laptopa sa serijskim portom. Iste su postavke, osim tog slewinga što sam zaboravio promijeniti...u biti, po RA osi je slewing 70 a DEC 100. Nije baš brz. 

Osovine ću ipak direktno spregnuti čim nabavim adekvatne nosače, ovo je samo adhoc rješenje da vidim kako radi.

[marko]

Pitanje- vidio sam da koristite gamepade sa starim gameport ulazima kao ručne kontrolere, kako to funkcionira? Radi li na običnom Picgoto-u?

[Luger]

Ja mislim da rade i ovi sa USB konektorom. Nisam probao, ali koliko sam ispratio spance, server ga automatski prepozna. Ukljuci se, u USB port na kompu ili laptopu. Čak i ovaj lik, Pierluigi Giorgi ili Gigi, kako ga svi tamo na sajtu znaju, kaže da radi:

https://sites.google.com/site/gigimysite/home/astro/pgthc

Ovo što je on prepravljao je zato sto nije trenutno imao gamepad sa džojstikom, nego sa 4 tastera, pa se zezao dok mu ne stigne taj drugi. Talijanski mi je prevodio Google, vrlo moguće da nesto nisam dobro razumio, pa ne zamjerite.

Ja sam pravio ručni kontroler od nekih buzera za PS. Nekako mi se nije svidjala gomila tastera, treba se snaci u mraku sa tim.