Modifikacija spider na Astromaster 130

[CyberianIce]

Univerzalnih formula nema, samo mitovi o njima, jer kao sto rekoh zavisi od dizajna stepera i drajvera. Kao primer sam naveo da kod stepera sa manjim korakom snaga rapidnije opada nego kod onih sa krupnijim korakom, ali opet glavnu rec imaju drajveri. Recimo napredniji drajveri pored mikrokoraka mogu da rade i interpolaciju, najcesce uz 1/32 mikrokoraka se radi i interpolacija 1/128, dok prostiji to nemaju. Od toga zavisi oblik talasne forme a od njenog oblika obrtni moment. Jedino sto je univerzalno je da se povecanjem rezolucije opada holding torque pa se gubi i preciznost ako dodje do preskakanja mikrokoraka a sta kako i koliko zavisi od upotrebe. Ukoliko su motori jaci nego sto je neophodno, manja je sansa da ce da preskoce korak ili ukoliko su drajveri optimalno podeseni za taj scenario isto tako...

I na kraju, gubitak preciznosti ili torque-a jako zavisi i od vestine programiranja. Recimo da motor od 400 koraka po revoluciji, na 1/32 mikrokoraka treba pokrenuti 90 stepeni u smeru kazaljke na satu. Ako se to radi na taj nacin da mu se posalje 3200 pulseva, postoji 3200 slabih tacaka gde moze doci do preskakanja. Zato se koristi ramp-up/ramp-down ili akceleracija ili obe tehnike. Znaci prvih 200 pulseva se salje u 1/32 pa onda za sledecih 350 predje u 1/4 mikrokoraka pa onda opet poslednjih 200 u 1/32. To ako drajver dozvoljava dinamicko menjanje mikrokoraka bez resetovanja internog indeksera, kao recimo DRV8825. Na ovaj nacin ima ukupno samo 400 sitnih mikorkoraka i mogucnost preskakanja se znacajno smanjuje. Ponekad ne moze da se koristi ovakav scenario zbog prostijih drajvera, pa se onda koristi akceleracija, jer dok se osovina ne zaleti ima najveci otpor i verovatnoca greske je veca. Dakle startuje sporo, zatim polako ubrzava do pune brzine, i pred kraj opet usporava dok se ne zaustavi skroz, iako sve vreme radi u istom mikrokoraku. To su neki scenariji i tehnike koje se koriste u praksi, kako u industiji tako i kod vendorskih GoTo mehanika.

Nemoguce je unapred imati formulu za neki motor osim kod resenja koja opisuju upotrebu jednog standardnog motora sa jednim drajverom u jednoj konfiguraciji programiranim necim sto ja zovem "hello world" metod. Sto moze covek da vidi na yt tutorijalima za edukaciju obicno je jako daleko od onog sto se u praksi radi.

Ono sto si predlozio je najpouzdanije. Izmeriti lepo i videti sta se desava. Probati, testirati, debagovati, ponavljati proces dok rezultat ne bude zadovoljavajuci.